通信协议关系拓扑图

Tofu 产品通信协议全景 · 按接口类型分类

🎯 协议选择决策树

根据需求选择合适的协议

你要做什么？ → 视频输入
跟踪什么目标？
鸟 / 无人机 / 高速飞机
使用 数字视频输入（BT.656 / BT.1120 / MIPI / USB / CameraLink），低延迟高帧率
人 / 车 / 船 / 飞机 / 直升机
网络视频（RTSP）或 数字视频（BT.656 / BT.1120 / MIPI / USB / CameraLink）均可
你要做什么？ → 控制镜头
哪种镜头？
可见光镜头
使用 VISCA，通过 TTL 3.3V 接口
热红外镜头
使用 Pelco-D（ID=02）或 VISCA，通过 TTL 3.3V 接口
你要做什么？ → 串口服务器接入（激光测距 / 补光 / 角度回传）
通过串口服务器将 TTL 设备接入网络，支持 激光测距（Type1/Type2，端口 26）、激光补光（端口 2000）、Pelco-D 角度回传（端口 26）
你要做什么？ → 控制云台
跟踪什么目标？
人 / 车 / 船（低速目标）
使用 Pelco-D，行业标准协议，成本低，兼容性好
无人机 / 鸟（高速小目标）
使用 LPP 或 T-MD / N-MD（脱靶量，仅 Tofu6）
飞机 / 直升机
使用 LPP 或 T-MD / N-MD（脱靶量，仅 Tofu6）
你要做什么？ → 控制 AI 功能
使用 T-JSON（网络，端口 8089），覆盖 AI 模式切换、状态获取、目标数据、截图、配置等全部功能
你要做什么？ → 视频输出
使用 RTSP（端口 554），支持 H.264 / H.265 编码，也支持 Onvif（端口 8000）
你要做什么？ → 串口控制与报警
使用 T-Ser（默认关闭，启用后 RS485 改为 TTL 3.3V，与云台控制互斥）

📺 1 视频输入协议

RTSP 网络
网络视频输入，H.264，480P - 1440P
BT.656 数字
热红外数字视频输入
BT.1120 数字
高分辨率视频输入，1920x1080@30Hz
MIPI 数字
移动行业接口
USB 数字
USB 视频输入
CameraLink 数字
工业相机视频输入
SDI 不支持
当前版本不支持

📡 2 UART / TTL 镜头控制协议

VISCA TTL 3.3V
波特率：9600
可见光镜头变焦控制
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Pelco-D（镜头） TTL 3.3V
波特率：9600 ID：02
热红外镜头变焦控制
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🔗 3 串口服务器 TTL 协议

通过串口服务器将 TTL 设备接入网络，Tofu 作为 TCP 客户端连接

激光测距 Type1 TCP 端口 26
测距数据连续采集，启动/停止指令控制，测距成功后返回距离值（单位：米）
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激光测距 Type2 TCP 端口 26
测距数据连续采集，支持多目标测距，异或校验
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激光补光 TCP 端口 2000
补光开关控制与角度设置，可随可见光视场角自动匹配，光斑比例可配置
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Pelco-D 角度回传 TCP 端口 26
接口：TTL 3.3V
云台角度实时采集与回传，通过 Pelco-D 协议主动推送，串口服务器配置为 TCP Server
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🔌 4 RS485 / TTL 控制协议

Pelco-D 9600 bps
类型：行业标准
低速目标（人 / 车 / 船），低成本云台
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LPP 9600 bps
类型：Tofu 非标
无级变速，高速目标（无人机 / 鸟），精度高
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T-MD 115200 bps
类型：Tofu 非标
脱靶量协议，仅 Tofu6，配准标定后使用
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N-MD 115200 bps
类型：Tofu 非标
脱靶量协议，仅 Tofu6，配准标定后使用
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T-Ser TTL 3.3V
波特率：9600 类型：Tofu 非标
串口控制与报警（默认关闭，启用时 RS485 改为 TTL 3.3V，与云台控制互斥）
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MODBUS RS485
状态：默认关闭
报警指令输出
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🌐 5 网络协议（TCP/IP）

T-JSON 端口 8089
方向：双向 (S↔C)
核心控制协议：AI 模式切换、状态获取、目标数据、截图、配置等
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RTSP 端口 554
方向：S→C
视频流传输，H.264 / H.265 编码
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Onvif 端口 8000
方向：双向
视频与搜索功能
📄 暂无文档
全景拼接 端口 8900
方向：双向
第三方全景拼接远程控制
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🔗 协议关系说明

关键协议关系与约束

  • T-JSON 是核心网络协议，覆盖所有控制与数据交互
  • 云台控制协议通过 RS485 输出，通过自定义参数 5 切换协议类型
  • T-Ser 属于 RS485 控制协议，启用时电平从 RS485 改为 TTL 3.3V，与云台控制互斥
  • MD 协议波特率 115200，其他 RS485 协议为 9600
  • 镜头控制通过 UART/TTL 接口，可见光用 VISCA，热红外用 Pelco-D
  • 激光测距 / 补光 / 角度回传通过 串口服务器 接入网络，Tofu 作为 TCP 客户端
  • 鸟 / 无人机跟踪建议使用 数字视频输入（低延迟），人车船等可用网络视频或数字视频